Eine Nacht ist meist erlaubt. In Deutschland darf man sich im Auto ausruhen, also auch ein Nickerchen machen, um für die Weiterfahrt wieder fit zu sein. Das gilt auch im Wohnmobil und in der Regel auch über Nacht. Aber es ist wirklich nur Ausruhen erlaubt. Meist werden dafür zehn Stunden als ausreichend erachtet. Zwei Nächte oder mehr gelten nicht als Erholungspause und sind nicht erlaubt.
Im Ausland ist das meist anders geregelt. Wo Übernachten oder freies Campen erlaubt ist, zeigt diese Übersicht des ADAC.
Nein, streng genommen nicht. Das Wohnmobil als ausgelagertes Gästezimmer zu nutzen, dient nicht dem Ausruhen für die Weiterfahrt, sondern wäre eine Sondernutzung des Straßenraums. Fraglich ist, ob eine Behörde wirklich eingreift, solange es sich tatsächlich nur um eine Nacht handelt.